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Computed-Torque-Regelung
Eine modellbasierte Regelstrategie, die das inverse Dynamikmodell des Roboters verwendet, um die erforderlichen Gelenkmomente für eine gewünschte Trajektorie zu berechnen, dann PD-Rückkopplung hinzufügt, um Verfolgungsfehler zu korrigieren. Sie linearisiert die nichtlineare Roboterdynamik und ermöglicht die Verwendung linearer Regelungsauslegung. Die Genauigkeit hängt von der Qualität des Dynamikmodells (Masse, Trägheit, Reibungsparameter) ab.