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Control Lyapunov Function
Eine Funktion V(x) > 0, für die eine Regelungseingabe u existiert, die V̇(x) ≤ 0 macht und garantiert, dass das System gegen den Ursprung konvergiert. CLFs werden verwendet, um stabilisierende Regler formal zu synthetisieren. In Kombination mit Control Barrier Functions in einem einzelnen QP garantieren CLF-CBF-Regler gleichzeitig Stabilität und Sicherheit — ein Schlüsselrahmen für sichere Roboterregelung.