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Control Barrier Function
Eine mathematische Funktion, die die Vorwärtsinvarianz einer sicheren Menge zertifiziert — und stellt sicher, dass der Roboter innerhalb sicherer Betriebsgrenzen bleibt. CBFs bieten formale Sicherheitsgarantien, die mit jedem nominalen Regler integriert werden können, indem ein QP (quadratisches Programm) gelöst wird, das die Regelungseingabe minimal modifiziert, um Sicherheit zu gewährleisten. Sie werden für Kollisionsvermeidung, Gelenkgrenzendurchsetzung und sichere Exploration verwendet.