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BERT
Bidirectional Encoder Representations from Transformers — ein vortrainiertes Sprachmodell, das kontextuelle Textrepräsentationen durch Maskierung von Token und deren Vorhersage aus dem umgebenden Kontext erlernt. In der Robotik kodieren BERT-ähnliche Modelle natürlichsprachliche Anweisungen für sprachgesteuerte Kontrollrichtlinien. SentenceBERT-Einbettungen werden für Task-Retrieval und Ähnlichkeitsabgleich von Anweisungen verwendet.