الوثائق الفنية لـ OpenArm

نطاق النظام

تم تصميم OpenArm كمنصة معالجة جاهزة للبحث بدلاً من كونها صندوقًا أسود مغلقًا. يهدف النظام إلى دعم التعلم الحقيقي للروبوت، والتشغيل عن بعد، والتكرار من محاكاة إلى حقيقية، وسير العمل الغني باتصالات حيث يجب أن تظل الأجهزة والبرامج وجمع البيانات متوافقة.

هندسة الأجهزة

يستخدم الذراع الأساسي بنية مجسمة 7-DOF مع تكرار يشبه الإنسان، مما يسمح برسم خرائط طبيعية من مسارات العرض التوضيحي وتخطيط حركة أكثر قوة حول العوائق. يستخدم الإطار الميكانيكي الألومنيوم المعياري واستراتيجية تركيب موحدة حتى تتمكن الفرق من تبديل المؤثرات النهائية والتركيبات وأجهزة الاستشعار المساعدة دون إعادة بناء النظام بأكمله.

للحصول على المظروف الميكانيكي والحمولة وتفاصيل التثبيت، راجع القسم المخصص مواصفات اوبن ارم صفحة.

واجهات التحكم

يدعم OpenArm أنماط التحكم التي تحتاجها معظم الفرق أثناء التقييم والنشر: التحكم في الموضع لتنفيذ الحركة القياسية، والتحكم في السرعة للحلقات الخارجية ذات التردد العالي، والتحكم في المعاوقة للتفاعل المتوافق، والأوضاع الموجهة نحو القوة للمهام الحساسة للاتصال. يتوفر تعويض الجاذبية والتشغيل عن بعد الثنائي لإعدادات جمع البيانات ذات العروض التوضيحية الثقيلة.

كومة البرمجيات

تم تصميم OpenArm للعمل بشكل نظيف مع سير عمل الروبوتات المستندة إلى ROS2. تتضمن المجموعة المتوقعة أصول وصف الروبوت ونشر الحالة وعقد التحكم والتسجيل والجسور في بيئات المحاكاة. تم تصميم دعم المحاكاة حول MuJoCo وIsaac Sim حتى تتمكن الفرق من الحفاظ على تعريفات الحالة ومساحات العمل واتفاقيات التقييم المتسقة عبر عمليات التشغيل الحقيقية والمحاكية.

يرى البرمجيات والمحاكاة للحصول على تفاصيل على مستوى البيئة.

سير عمل التكامل

يبدو تسلسل التكامل النموذجي كما يلي: التحقق من صحة التركيب الميكانيكي وإخلاء مساحة العمل، والتحقق من تدفق الحالة المشتركة ومعايرتها، وممارسة حركات الموضع منخفضة المخاطر، وتمكين أوضاع التشغيل عن بعد أو المعاوقة، وتوصيل التسجيل وبيانات تعريف المهام، ثم الانتقال إلى جمع البيانات المنظمة أو تقييم السياسات. يقلل هذا التدفق المرحلي من مخاطر العرض ويجعل تصحيح الأخطاء أسهل عند تغيير المستشعرات أو المؤثرات النهائية أو مخططات البيانات.

الاستعداد لجمع البيانات

يعد OpenArm مفيدًا بشكل خاص عندما لا يكون الهدف مجرد تنفيذ الحركة ولكن إنشاء البيانات. تم تصميم النظام بحيث تصبح العروض التوضيحية والفشل وإعادة المحاولة وحالات الاتصال وتدخلات المشغل بيانات تدريب قابلة لإعادة الاستخدام. ولهذا السبب يتم تقسيم الوثائق عبر الأجهزة والبرامج والسلامة وجمع البيانات بدلاً من التعامل مع الروبوت باعتباره ورقة منتج ثابتة واحدة.

يرى جمع البيانات OpenArm لسير العمل الموصى به.

الخريطة المرجعية