نظرة عامة على الذراع المفتوحة

OpenArm عبارة عن منصة ذراع آلية مفتوحة المصدر بالكامل و8 درجات من الحرية (8-DOF) مصممة لأبحاث الذكاء الاصطناعي الفيزيائي والتلاعب الغني بالاتصال والروبوتات المستندة إلى البيانات في العالم الحقيقي. تم تصميم OpenArm في الأصل بواسطة Enactic وبدعم رسمي من CEREBOTO، ويكشف عن مجموعة الأجهزة والبرامج الكاملة الخاصة به.

فلسفة التصميم

إمكانية الوصول - التلاعب بالبشر على مستوى الأبحاث بجزء بسيط من التكلفة التقليدية.

الانفتاح - الوصول الكامل إلى CAD والبرامج الثابتة وبرامج التحكم وأصول المحاكاة وبيانات التصنيع.

التطبيق العملي — الأمثل لمهام العالم الحقيقي، والتجارب المتكررة، والنشر على المدى الطويل.

أمان — تصميم يتمحور حول الإنسان مع الامتثال وإمكانية القيادة الخلفية والحدود الميكانيكية.

العمارة الميكانيكية

أبعاد المقياس البشري (633 مم)، 7 DOF لكل ذراع، ~ 5.5 كجم لكل ذراع. إطار من الألومنيوم المعياري، شبكة تثبيت M6 موحدة. الحمولة المقدرة 4.1 كجم، الذروة 6.0 كجم.

النظام البيئي للبرمجيات

وحدات URDF المستندة إلى XACRO وتكامل ROS2 ودعم MuJoCo وIsaac Sim. تعويض الجاذبية في الوقت الحقيقي، والتحكم في المعاوقة والقوة، والتشغيل عن بعد الثنائي مع ردود فعل القوة.

التصميم المرتكز على البيانات

تم تصميم OpenArm كمنصة لتوليد البيانات: التسجيل المنظم، ومجموعات بيانات التعلم المقلدة، والعروض التوضيحية البشرية القابلة للتكرار، والمحاذاة من محاكاة إلى حقيقية.