البرمجيات والمحاكاة
ROS2 وMuJoCo وIsaac Sim - التحكم والمحاكاة والمحاكاة الحقيقية
URDF والنموذج
وحدات URDF المستندة إلى XACRO مع نماذج حركية وديناميكية كاملة. الوصول الكامل إلى CAD وبيانات التصنيع وأصول المحاكاة.
التكامل ROS2
دعم ROS2 الأصلي للتحكم ونشر الحالة وتكامل المستشعر. تعويض الجاذبية في الوقت الحقيقي، والتحكم في المعاوقة، والتحكم في القوة. التشغيل عن بعد الثنائي مع ردود الفعل القوية للعروض التوضيحية البشرية في الحلقة.
محاكاة
MuJoCo - تعكس النماذج المعايرة علم الحركة والديناميكيات وحدود التشغيل. تعريفات الحالة المتطابقة ومساحات العمل للنقل من sim إلى حقيقي.
إسحاق سيم - الدعم الكامل للمحاكاة المتسارعة بواسطة GPU وتوليد البيانات الاصطناعية.
محاذاة Sim-to-Real
تتشارك بيانات المحاكاة والبيانات الواقعية في تعريفات الحالة ومساحات العمل المتسقة، مما يتيح التدريب في المجال المختلط والتحقق المتبادل ونقل السياسات.
أوضاع التحكم - الموقع، السرعة، الممانعة، القوة. تعويض الجاذبية. التشغيل عن بعد الثنائي مع ردود فعل القوة.