إرشادات السلامة
إجراءات السلامة التشغيلية للذراع الآلي OpenArm 101
⚠️ اقرأ هذه الصفحة قبل تشغيل OpenArm. يمكن أن يؤدي تجاهل إرشادات السلامة إلى حدوث إصابة أو تلف الأجهزة.
اقرأ قبل التشغيل. هذه الصفحة مأخوذة من دليل السلامة الرسمي لـ OpenArm. تم تصميم OpenArm للتعايش بأمان مع الأشخاص، ولكن الاستخدام غير السليم يمكن أن يؤدي إلى الإصابة. استخدامه بأمان على مسؤوليتك الخاصة.
قبل الاستخدام الأول
- فحص جميع المفاصل والكابلات قبل كل جلسة
- تأكد من أن مساحة العمل خالية - بحد أدنى 1 م × 1 م حول القاعدة
- اختبر وظيفة التوقف في حالات الطوارئ قبل كل جلسة
- لا تترك الذراع أبدًا دون مراقبة أثناء تشغيله
- أبقِ الأطفال والحيوانات الأليفة والمارة خارج مكان العمل في جميع الأوقات
متطلبات الاستخدام الآمن
1. التثبيت في مكان آمن
عند تثبيت OpenArm، قم بتثبيته بشكل آمن باستخدام مسامير أو مشابك على سطح مستو وثابت. تجنب وضعه بالقرب من الأشياء الهشة أو المواد القابلة للاشتعال أو مصادر الرطوبة. تأكد من عدم وجود ممرات أو ممرات قريبة يمر بها الأشخاص بشكل متكرر.
2. حافظ على مسافة آمنة
عند تشغيل OpenArm، تأكد دائمًا من عدم دخول أي جزء من جسمك أو أي شيء في نطاق حركته. عند الاقتراب من الروبوت لإجراء التعديلات، تأكد من إيقاف تشغيل الطاقة وتأكد من عدم تمكن أي شخص قريب من تشغيله عن طريق الخطأ. استخدم الحواجز أو العلامات لتقييد الوصول إلى منطقة العمليات إذا لزم الأمر.
تحذير: يتغير نطاق الحركة عند التعامل مع الأجسام الكبيرة أو إرفاق مؤثرات نهائية مخصصة. عند الاقتراب أثناء العملية عن بعد، حافظ على مسافة آمنة من المرفقين والكتفين وأجزاء المؤثر النهائي البارزة حيث يمكن أن تعلق الأصابع.
3. ارتداء معدات الحماية المناسبة (PPE)
قم دائمًا بارتداء نظارات السلامة عند تشغيل OpenArm. ارتد معدات الوقاية الشخصية الإضافية — أحذية السلامة أو الخوذات أو القفازات — حسب ما تتطلبه بيئتك. ارتداء ملابس ضيقة لتجنب الوقوع في الأجزاء المتحركة.
4. العمل ضمن حدود الحمولة الصافية المحددة
لا تقم بتشغيل OpenArm خارج حدود الحمولة المحددة. عند استخدام المؤثر النهائي، اطرح وزنه من الحمولة المقدرة للذراع قبل التحميل. يترك المستجيب النهائي الذي يبلغ وزنه 1.5 كجم حمولة اسمية تبلغ 2.6 كجم وحمولة قصوى قابلة للاستخدام تبلغ 4.5 كجم من السعة المقدرة للذراع. قم بتقليل السرعة القصوى عند العمل بالقرب من حدود الحمولة الصافية.
5. الاستعداد للتوقف في حالات الطوارئ
تعرف على موقع جهاز التوقف في حالات الطوارئ وكيفية تشغيله قبل بدء أي جلسة. يجب وضع مفتاح إيقاف الطوارئ على مسافة كافية من الذراع في وضع آمن يسهل الوصول إليه.
تحذير من إمكانية القيادة للخلف بشكل مرتفع: يتمتع OpenArm بقدرة عالية على القيادة الخلفية ومناسبة للتحكم الثنائي. إذا انقطعت الطاقة أثناء توقف الطوارئ، فإن أي حمل يتم احتجازه سوف يسقط بسرعة. تأكد دائمًا من أن مساحة العمل الموجودة أسفل الذراع واضحة.
6. تقييم المخاطر والتحسين المستمر
قم بتسجيل ومراجعة أي مخاطر أو نقاط تحسين ملحوظة أثناء الاستخدام ومراجعتها بانتظام. يجب تعزيز السلامة بشكل مستمر، فلا يمكن ضمانها مرة واحدة فقط. انضم إلى المجتمع للمشاركة في مناقشات السلامة.
سلامة مساحة العمل
- حدد حدود مساحة عمل البرنامج قبل تشغيل أي أوامر حركة
- ابدأ دائمًا بسرعات بطيئة — أقل من 10% من السرعة القصوى
- استخدم وضع الأجهزة المزيف للتحقق من جميع المسارات قبل التشغيل على الأجهزة الحقيقية
- قم بتركيب الذراع بشكل آمن على سطح ثابت - لا تعمل أبدًا على منصة متنقلة أو غير آمنة
إجراءات الطوارئ
إذا تصرفت الذراع بشكل غير متوقع، أوقف الحركة على الفور. لا تقم بالتحقيق أثناء تشغيل الذراع.
- التوقف في حالات الطوارئ (البرمجيات):
ros2 topic pub /emergency_stop std_msgs/Bool "data: true" - توقف الطوارئ (المادي): اضغط على زر التوقف في حالات الطوارئ على الذراع
- قطع الطاقة: افصل مصدر إمداد 24 فولت على الفور إذا لم يكن توقف البرنامج متاحًا
- قم بإيقاف التشغيل أولاً - قم بالتحقيق ثانيًا. لا تصل أبدًا إلى مساحة العمل أثناء تنشيط الذراع.
السلامة الكهربائية
- استخدم فقط مصدر الطاقة المزود بجهد 24 فولت تيار مستمر
- لا تقم بتعديل أي دوائر الطاقة
- افحص جميع الكابلات بحثًا عن أي قطع أو مكامن الخلل أو الأسلاك المكشوفة قبل كل جلسة
- احتفظ بجميع السوائل بعيدًا عن الأجهزة الإلكترونية والموصلات ولوحة التحكم
الحمولة وحدود التحميل
- الحمولة الاسمية للذراع الواحد: 4.1 كجم؛ الذروة: 6.0 كجم
- اطرح دائمًا وزن المؤثر النهائي من الحمولة الصافية المقدرة للذراع قبل التحميل
- ضع في الاعتبار إزاحة مركز الكتلة - يكون حمل الإزاحة أثقل من وزنه المقاس
- قم بتقليل السرعة القصوى عند العمل عند حدود الحمولة الصافية أو بالقرب منها
قائمة مراجعة الصيانة
للحفاظ على تشغيل OpenArm بأمان، تعد عمليات التفتيش المنتظمة ضرورية. انتبه إلى النقاط التالية لاكتشاف العيوب أو التآكل في مرحلة مبكرة.
تخفيف السحابات والمسامير الأساسية
قد تؤدي الحركة والاهتزازات المتكررة إلى ارتخاء البراغي أو المشابك بشكل غير متوقع. يمكن أن تؤدي البراغي المفككة في القاعدة أو حول مفاصل الذراع إلى حوادث خطيرة. تحقق دائمًا من الرخاوة قبل كل جلسة.
- تحقق من جميع مسامير تثبيت القاعدة قبل كل جلسة
- افحص براغي المفاصل شهريًا أثناء الاستخدام اليومي
- مثبتات عزم الدوران وفقًا للمواصفات — لا تفرط في إحكام ربطها
الأضرار التي لحقت الحدود الميكانيكية
تم تجهيز كل مفصل بحدود ميكانيكية لمنع الأوضاع غير الطبيعية وحماية الأسلاك. يمكن أن تتشوه أو تنكسر بسبب التأثيرات القوية. قد تفشل الحدود الميكانيكية التالفة في منع حركة المفصل غير الطبيعية أثناء حدوث خلل.
- افحص الحدود الميكانيكية بصرياً بعد أي تصادم أو تأثير قوي
- استبدل الحدود التالفة على الفور — لا تستمر في التشغيل
أصوات غير عادية أو اصطياد المفاصل
يمكن أن يؤدي التلف الناتج عن الأحمال الزائدة أو التأثيرات أثناء التشغيل إلى حدوث ضوضاء غير عادية أو الإمساك عند تحرك المفاصل. تشمل الأسباب الشائعة تشوه الإطار، أو تلف علبة تروس المحرك، أو احتجاز الكابلات.
- تحديد الموقع المشترك المحدد قبل التحقيق
- قم بإيقاف التشغيل على الفور إذا تم اكتشاف الإمساك في منتصف العملية
- التحقيق في السبب الجذري وحله قبل استئناف الاستخدام
الأضرار التي لحقت الأسلاك والموصلات
قد يؤدي الانحناء الحاد المتكرر أو التوصيل/الفصل غير الصحيح إلى إتلاف الأسلاك والموصلات. يمكن أن تتسبب الكابلات التالفة في التشغيل غير الصحيح أو حدوث أعطال كهربائية في مصدر الطاقة أو أجهزة التحكم.
- افحص الكابلات من القاعدة إلى النهاية قبل كل جلسة
- في حالة اكتشاف أي عملية غير طبيعية، قم بإيقاف تشغيل الطاقة وفحصها على الفور
- استبدل الكابلات عند أول علامة تآكل أو تلف - لا تقم بربطها أو ربطها
- لا تقم بتفكيك وحدات المحرك — اتصل بدعم SVRC لإجراء الإصلاحات الداخلية
متطلبات البرنامج ومتطلبات الإعداد
قبل إعداد مجموعة برامج OpenArm، تأكد من أن لديك جميع الأجهزة المطلوبة وبيئة تشغيل متوافقة.
الأجهزة المطلوبة
| عنصر | تفاصيل |
|---|---|
| الذراع الروبوتية OpenArm | مع تثبيت محركات دامياو |
| مصدر طاقة 24 فولت | القدرة الحالية المناسبة لعدد المحركات المستخدمة |
| الكابلات | متضمنة مع حزمة المحرك |
| دامياو USB يمكن المصحح | مطلوب لخطوة إعداد معرف المحرك فقط؛ مطلوب جهاز كمبيوتر يعمل بنظام Windows |
| واجهة متوافقة مع المقبس | مطلوب للتحكم في المحركات (على سبيل المثال، CANable، PEAK PCAN)؛ يوصى باستخدام Ubuntu 22.04 أو 24.04 |
متطلبات نظام التشغيل للتحكم في المحركات: يتطلب التحكم في المحرك عبر المقبس CAN مضيف Linux. Ubuntu 22.04 أو 24.04 هي التوزيعات المختبرة والموصى بها. تستخدم خطوة تكوين معرف المحرك جهاز Damiao USB CAN Debugger ويجب تشغيله على نظام التشغيل Windows.
تسلسل الإعداد
- تكوين معرف المحرك - استخدم Damiao USB CAN Debugger على نظام التشغيل Windows لتعيين معرفات CAN فريدة (J1–J8) لكل محرك.
- يمكن إعداد الواجهة - في Ubuntu، قم بتكوين واجهة SwitchCAN. أظهر سرعة الباود 1M/5M (CAN FD) وتحقق من ظهور الواجهة.
- اختبار المحرك - قم بتشغيل الأداة المساعدة لاختبار المحرك من
openarm_canللتأكد من استجابة جميع المفاصل في الحافلة. - تكوين المحرك - تطبيق المعلمات لكل محرك (حدود الموضع، ووضع التحكم، ومكاسب PID) باستخدام البرامج النصية للتكوين المتوفرة.
- تشغيل تجريبي - قم بتشغيل برنامج نصي تجريبي مضمن للتحقق من المسار الكامل قبل تشغيل التطبيق الخاص بك.
وثائق الإعداد الكاملة — قم بإقران هذه الإرشادات مع دليل التشغيل السريع لـ SDK ودليل التحكم ROS2 عند التخطيط للنشر الأول.