الداعم K1 - اتجاه الوحدة 0

البدء السريع: قبل أن تبدأ

اقرأ هذا قبل تشغيل K1. تغطي هذه الصفحة قائمة التحقق الكاملة للأجهزة، ومتطلبات السلامة، وتقديرات الوقت، ومتطلبات البرامج الأساسية، وخيارات المحاكاة. يعد إعداد الروبوت أكثر تعقيدًا من ذراع سطح المكتب - خطط وفقًا لذلك.

اقرأ أولا

السلامة قبل كل شيء

Booster K1 عبارة عن جسم بشري كامل الحجم ذو قدمين ويزن حوالي 55 كجم. على عكس ذراع الروبوت المكتبي، يمكن أن يسقط ويتأرجح أطرافه ويتسبب في إصابة خطيرة إذا تم تشغيله بشكل غير صحيح. هذه القواعد غير قابلة للتفاوض.

⚠ متطلبات السلامة الإلزامية - اقرأها قبل التشغيل

الحفاظ على الحد الأدنى مساحة عمل واضحة 3 م × 3 م حول K1 في جميع الأوقات. لا توجد كراسي أو كابلات أو أشخاص داخل هذا المحيط أثناء التشغيل.
يجب أن يكون التوقف في حالات الطوارئ في متناول اليد المشغل في جميع الأوقات. اختبر التوقف الإلكتروني قبل كل جلسة. لا تعمل أبدًا بدون توقف إلكتروني فعال.
يجب أن يكون هناك شخص آخر (مراقب). أثناء جميع اختبارات وضع المشي، وفي أي وضع مخصص، وفي أي وقت لا يكون فيه الروبوت في وضع DAMP.
لا تنتقل أبدًا إلى وضع المشي دون الاستقرار أولاً في الإعداد الإعدادي على الأقل 3 ثواني كاملة.
احتفظ بـ K1 على حصيرة الأمان المطاطية خلال جميع الجلسات. يمكن أن يؤدي السقوط إلى إتلاف الروبوت وإصابة الأشخاص.
إذا بدأ K1 في الانخفاض، لا تحاول الإمساك به. تراجع على الفور واتركه يسقط على السجادة.

انظر صفحة السلامة الكاملة لبروتوكولات مساحة العمل التفصيلية ومتطلبات معدات الوقاية الشخصية وإجراءات الاستجابة للحوادث.

الالتزام بالوقت

كم من الوقت يستغرق هذا؟

يعد إعداد الروبوت أكثر تعقيدًا بكثير من ذراع الطاولة. خطة لمدة يومين على الأقل. لا تتعجل في خطوات السلامة والمعايرة.

السلامة ومساحة العمل

~45 م

قم بإخلاء المنطقة، وتركيب حصيرة الأمان، واختبار التوقف الإلكتروني، وفحص المفاصل

فتح علبه الأجهزة

~ 30 م

قم بفك العبوة وفحصها وتوصيل مصدر الطاقة والإيثرنت

الشبكة والتمهيد

~ 30 م

تكوين إيثرنت (192.168.10.10)، SSH، التحقق من الخدمة

تثبيت SDK

~45 م

عقدة الجسر Ubuntu وPython SDK وROS2

اختبار الحركة الأول

~1 ساعة

DAMP → PREP → أوامر المشي الأولى باستخدام المراقب

الجزء العلوي من الجسم و teleop

~1 ساعة

التحكم في وضعية الرأس، وإيماءات الذراع، والوضع المخصص (مع التركيب)

إجمالي وقت اليوم الأول: تقريبًا 4 ساعات للإعداد الأولي واختبار الحركة الأول. يتطلب جمع البيانات وإعداد التشغيل عن بعد عادةً جلسة ثانية.

ما تحتاجه

قائمة مراجعة الأجهزة

كل ما يجب أن يكون موجودًا قبل تشغيل K1. لا تخطي العناصر. يتم شحن العناصر التي تحمل علامة "في الصندوق" مع K1.

✓

وحدة الداعم K1 يوجد في الصندوق جسم بشري كامل الحجم ذو قدمين، 22 DOF، ~ 55 كجم. تعامل مع العبوة مع شخصين على الأقل.
✓

مصدر الطاقة وكابل التيار المتردد يوجد في الصندوق طوب طاقة معزز خاص. التحقق من أنها غير تالفة. لا تستبدل مورد طرف ثالث.
✓

وحدة التوقف في حالات الطوارئ (e-stop). يوجد في الصندوق زر التوقف الإلكتروني السلكي. اختبره خلال كل جلسة قبل بدء الحركة. هذا إلزامي.
✓

كبل الشبكة (Cat5e أو أفضل، ≥2 م) غير متضمن - يقوم بتوصيل جهاز الكمبيوتر المضيف الخاص بك مباشرة بمنفذ إيثرنت K1. يستخدم K1 واجهة Ethernet سلكية على 192.168.10.102؛ يجب ضبط جهاز الكمبيوتر الخاص بك على 192.168.10.10.
✓

سجادة أمان (≥4 م × 4 م، رغوة أو مطاط) غير متضمن - مطلوب تحت K1 وما حولها خلال جميع الجلسات. تعمل سجادة الجمباز أو أرضيات الصالة الرياضية المطاطية بشكل جيد. وهذا يحمي كلا من الروبوت والناس.
✓

مساحة ارضية 3م×3م غير متضمن — قم بإزالة كافة الأثاث والكابلات والأشياء من منطقة التشغيل. قم بتأمين أي كابلات تعبر الأرضية.
✓

جهاز كمبيوتر مضيف يعمل بنظام التشغيل Ubuntu 22.04 غير متضمن — يوصى بتثبيت Ubuntu الأصلي. الحد الأدنى: 16 جيجابايت من ذاكرة الوصول العشوائي، أو قرص 100 جيجابايت، أو Intel i7 أو ما يعادله. تنزيل أوبونتو →
✓

شخص ثاني ( نصاب ) مطلوب أثناء جميع اختبارات الحركة — لا تقم مطلقًا بتشغيل وضع WALK أو CUSTOM بمفرده. يتمثل دور المراقب في الوصول إلى نقطة التوقف الإلكترونية إذا لزم الأمر.

المتطلبات الأساسية للبرمجيات

ما يجب تثبيته قبل البدء

ال صفحة البرامج يمشي من خلال كل خطوة بالتفصيل. هذا هو الملخص حتى تتمكن من الاستعداد مسبقًا.

نظام التشغيل

أوبونتو 22.04 LTS (جامي). مطلوب للتوافق مع ROS2 Humble وBooster SDK. نظامي التشغيل macOS وWindows غير مدعومين لتشغيل الأجهزة.

بايثون

Python 3.10+ (مضمن مع Ubuntu 22.04). تثبيت النقطة و venv:

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y

الداعم SDK

pip install booster_robotics_sdk_python

حزمة PyPI الرسمية. يوفر واجهة Python لجميع أوضاع التحكم K1. انظر صفحة البرامج للإعداد الكامل.

ROS2 متواضع

مطلوب لتكامل التحكم في الجسم بالكامل وجسر ros2_control. يستغرق التثبيت الكامل حوالي 20 دقيقة:

sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

المحاكاة (اختيارية — لا حاجة إلى أجهزة)

✓ المحاكاة متاحة

يدعم كل من MuJoCo وNVIDIA Isaac Sim نموذج Booster K1 URDF (المضمن مع SDK). يمكنك اختبار سياسات الحركة والتحكم في الجزء العلوي من الجسم في المحاكاة قبل النشر إلى الروبوت الحقيقي:

pip install mujoco
# Clone the K1 MuJoCo model
git clone https://github.com/BoosterRobotics/booster_gym.git
python booster_gym/examples/walk_sim.py

يتطلب دعم Isaac Sim للبشرية وجود وحدة معالجة رسوميات NVIDIA وترخيص Isaac. انظر البرمجيات → قسم المحاكاة للإعداد.

الهدف النهائي

ما يمكنك فعله بعد الإعداد الكامل

بعد إكمال جميع خطوات الإعداد - الأمان، والشبكة، وSDK، والتنقل، والعمليات عن بعد - ستتمكن من:

✓ تحكم في الوقوف والمشي والحركة الجانبية بشكل ثابت عبر Python SDK

✓ اقرأ جميع الحالات المشتركة الـ 22 وتحكم بها في الوقت الفعلي عبر شبكة إيثرنت

✓ تحكم في وضعية الرأس وإيماءات الجزء العلوي من الجسم باستخدام بدائيات الحركة المحددة مسبقًا

✓ قم بتشغيل عقدة جسر ROS2 لدمج K1 في خط أنابيب ros2_control الكامل

✓ قم ببث القياس عن بعد المشترك الكامل إلى منصة RoboticsCenter عبر k1_agent.py

✓ قم بتسجيل مجموعات البيانات التوضيحية لكامل الجسم وقم بتشغيل محاكاة MuJoCo لاختبار السياسة

يدعم

كيفية الحصول على المساعدة

يحتوي إعداد الروبوت على مساحة سطح أكبر من ذراع سطح المكتب. استخدم هذه الموارد عندما تتعثر.

💬

مستعد؟ اقرأ الأمان أولاً، ثم ابدأ الإعداد.

صفحة الأمان مطلوبة للقراءة لجميع مشغلي K1 الجدد. ثم تابع إلى دليل الإعداد الكامل.

اقرأ صفحة الأمان → ابدأ دليل الإعداد → طلب K1