دليل إعداد Booster K1

متطلبات مساحة العمل

• الحد الأدنى لمساحة الأرضية: 3 م × 3 م سطح واضح وصلب ومستو
• إزالة السقف: الحد الأدنى 2.2 م
• لا توجد عقبات داخل نصف قطر التشغيل أثناء وضع المشي
• التوقف في حالات الطوارئ: تأكد من أن وحدة التحكم عن بعد مشحونة وفي متناول اليد قبل تشغيلها
• جهاز الرفع: مطلوب لتطوير الوضع المخصص - يجب تعليق الروبوت قبل الدخول إلى التحكم على مستوى المفصل

فتح القائمة المرجعية

• افحص جميع الوصلات الـ 22 بحثًا عن أي تلف أثناء الشحن - حرك كل منها برفق باليد في حالة DAMP
• تأكد من تضمين كابل Ethernet ومن أن محطة العمل الخاصة بك تحتوي على منفذ سلكي مجاني
• قم بشحن جهاز التحكم عن بعد بالكامل قبل الاستخدام الأول
• اقرأ دليل تعليمات Booster Robotics K1 الموجود في العلبة

قم بتكوين واجهة Ethernet الخاصة بك

عنوان IP السلكي الافتراضي لـ K1 هو 192.168.10.102. قم بتعيين واجهة الشبكة السلكية للكمبيوتر الخاص بك على:

• عنوان IP: 192.168.10.10
• قناع الشبكة الفرعية: 255.255.255.0
• بوابة: 192.168.10.1

التحقق من الاتصال

ping 192.168.10.102   # should respond with <5ms latency on wired

فحص حالة التمهيد عبر SSH

ssh booster@192.168.10.102   # password: 123456
booster-cli launch -c status   # confirm service is running

قم بتثبيت Booster SDK

يتم توزيع Python SDK الرسمي على PyPI ويتطلب Python 3.8 أو إصدار أحدث.

pip install booster_robotics_sdk_python --user

أول اتصال SDK وقراءة الحالة

import booster

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")
status = client.get_robot_status()

print(f"Mode:    {status.mode}")
print(f"Battery: {status.battery_percentage:.1f}%")
print(f"IMU:     {status.imu_status}")

إدارة خدمة الروبوت (SSH)

booster-cli launch -c start     # start service
booster-cli launch -c stop      # stop service
booster-cli launch -c restart   # restart service

cat /opt/booster/version.txt    # check firmware version

تسلسل انتقال الوضع: DAMP → PREP → WALK

اتبع دائمًا هذا التسلسل الدقيق. لا تقم أبدًا بتخطي PREP أو الانتقال مباشرةً من DAMP إلى WALK.

import booster
import time

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")

# Step 1: Enter PREP — robot stands and holds position
client.change_mode(booster.Mode.PREP)
time.sleep(3)   # IMPORTANT: wait full 3s for balance stabilization
print("Robot standing in PREP mode.")

# Step 2: Enter WALK mode
client.change_mode(booster.Mode.WALK)
time.sleep(2)

# Step 3: Walk forward slowly
client.walk(0.2, 0.0, 0.0)   # forward 0.2 m/s
time.sleep(3)
client.walk(0.0, 0.0, 0.0)   # stop

# Return to standing
client.change_mode(booster.Mode.PREP)

معلمات سرعة المشي

ال client.walk(forward, lateral, angular) يقبل المكالمة:

• إلى الأمام: −0.5 إلى +0.5 م/ث (موجب = للأمام)
• جانبي: −0.5 إلى +0.5 م/ث (موجب = يمين)
• الزاوي: −1.0 إلى +1.0 راد/ثانية (موجب = انعطف يسارًا)

اختصارات جهاز التحكم عن بعد

• إل تي + بداية: أدخل وضع الإعدادية
• رات + أ: الدخول إلى وضع المشي (من الإعدادية)
• إل تي + العودة: أدخل وضع DAMP
• العصا اليسرى: اتجاه السير · العصا اليمنى: دور
• لوحة D: حركة الرأس

الإجراءات المحددة مسبقًا (وضع المشي)

client.play_action("wave")            # wave hand
client.play_action("handshake")       # handshake
client.play_action("bow")             # bow
client.play_action("fortune_cat")     # fortune cat pose
client.play_action("new_year_dance")  # new year dance
client.play_action("rock_dance")      # rock dance

التحكم في وضعية الرأس

التحكم في انحراف الرأس (±90 درجة) ودرجة الميل (-40 درجة إلى +30 درجة) باستخدام set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad). تحويل الدرجات إلى راديان أولاً:

import math

def deg2rad(d): return d * math.pi / 180.0

# Look 30° left and 10° down
client.set_head_pose(deg2rad(30), deg2rad(-10))

# Return to center
client.set_head_pose(0.0, 0.0)

الوضع المخصص — التحكم المباشر بالمفاصل

# Enter CUSTOM mode from PREP only, with robot on lifting device
client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)

# Joint indexing: j1=head_yaw, j2=head_pitch, j3–j22=body joints
# Refer to K1 Instruction Manual for full joint map

أوضاع الوكيل المضمنة

client.enter_agent("default")   # Booster default agent
client.enter_agent("soccer")    # soccer agent
client.enter_agent("hi_chat")   # conversational AI agent
client.enter_agent("dance")     # dance agent

ال k1_agent.py يقوم البرنامج النصي بتوصيل Booster K1 إلى منصة RoboticsCenter عبر WebSocket، مما يتيح التشغيل عن بعد والمراقبة المشتركة وجمع بيانات العرض التوضيحي من المتصفح.

تثبيت وتشغيل الوكيل

pip install websockets

# Real hardware
python k1_agent.py \
  --backend wss://your-backend.run.app \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id k1-lab-01 \
  --telemetry-hz 8

# Mock mode — no K1 hardware required
python k1_agent.py \
  --backend ws://localhost:8000 \
  --session test-session \
  --mock

القياس عن بعد الذي يتم بثه بواسطة الوكيل (افتراضي 8 هرتز)

• زوايا المفاصل لستة مفاصل أساسية بالدرجات (j1 – j6)
• حالات المحرك: الموضع، عدد الدورات في الدقيقة، درجة الحرارة لكل محرك
• مكونات سرعة المشي: vx، vy، wz
• نسبة البطارية وسلسلة الوضع الحالي
• اسم الوكيل النشط (الافتراضي / كرة القدم / الرقص / HiChat)
• الطابع الزمني بالمللي ثانية لمحاذاة الإطار