المجتمع الداعم K1

كيف يمكنني الاتصال بـ Booster K1 عبر Ethernet؟

قم بتوصيل واجهة Ethernet الخاصة بجهاز الكمبيوتر الخاص بك بالمنفذ السلكي الخاص بـ K1 وقم بتعيين IP الخاص بجهاز الكمبيوتر الخاص بك عليه 192.168.10.10 مع قناع الشبكة 255.255.255.0 والبوابة 192.168.10.1. عنوان IP السلكي الافتراضي للروبوت هو 192.168.10.102. تأكيد الاتصال مع ping 192.168.10.102، ثم قم بإنشاء مثيل لعميل SDK: client = booster.BoosterClient('192.168.10.102').

ما هو تسلسل انتقال الوضع الصحيح لـ Booster K1؟

اتبع دائمًا التسلسل: DAMP → PREP → WALK. يتصل client.change_mode(booster.Mode.PREP) أولاً وانتظر لمدة 2-3 ثوانٍ على الأقل حتى يقف الروبوت ويستقر. عندها فقط اتصل client.change_mode(booster.Mode.WALK). لا يُنصح بتخطي PREP والانتقال مباشرة إلى WALK من DAMP وقد يؤدي ذلك إلى عدم الاستقرار.

يجب الدخول إلى الوضع المخصص، الذي يتيح التحكم المباشر على مستوى المفصل، فقط من PREP وفقط عندما يكون الروبوت مدعومًا ماديًا بواسطة جهاز رفع.

ما الذي يتم تمكينه في وضع CUSTOM على Booster K1؟

الوضع المخصص (client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)) يتجاوز وحدة التحكم في المشي عالية المستوى ويتيح الوصول المباشر إلى جميع المفاصل البالغ عددها 22 مفصلًا لتحديد موضع كل مفصل والسرعة وأوامر عزم الدوران. إنه مخصص للأبحاث المتقدمة — التلاعب بالجسم بالكامل، وتجارب التلاعب الموضعي، وتطوير المشية المخصصة.

نظرًا لتقليل جميع ضوابط السلامة في الوضع المخصص، تتطلب Booster Robotics تعليق الروبوت على جهاز رفع أثناء التطوير.

كيف يمكنني قراءة مستوى البطارية وبيانات IMU من Booster K1؟

يتصل client.get_robot_status() لاسترداد كائن الحالة باستخدام battery_percentage (تعويم، 0-100)، mode، و imu_status الحقول. يقوم الجسر البعيد k1_agent.py بتوجيه بطارية_pct ومكونات سرعة المشي والوضع النشط وزوايا المفاصل بمعدل قياس عن بعد قابل للتكوين (افتراضي 8 هرتز) إلى لوحة معلومات النظام الأساسي عبر WebSocket.

هل يمكنني تشغيل كود Booster K1 بدون الروبوت الفعلي؟

نعم. يتضمن البرنامج النصي k1_agent.py المرفق مع النظام الأساسي RoboticsCenter ملفًا --mock علامة تحاكي القياس عن بعد K1 بما في ذلك زوايا المفاصل، واستنزاف البطارية، وسرعة المشي دون الاتصال بأجهزة حقيقية. يجري: python k1_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID. تعمل جميع ميزات منصة Teleop - المخططات المشتركة، وأدوات التحكم في السير، وعرض الوضع - بشكل مماثل في الوضع الوهمي.

كيف يمكنني التحكم في انحراف الرأس ودرجة ميله في Booster K1؟

يستخدم client.set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad). يتراوح نطاق الانعراج تقريبًا من −60 درجة إلى +60 درجة (−1.05 إلى +1.05 راد) ونطاق الملعب هو −30 درجة إلى +30 درجة (−0.52 إلى +0.52 راد). في جسر منصة k1_agent.py، يمكن أيضًا التحكم في وضعية الرأس عبر cartesian_move أوامر مع axis='ry' (ياو) و axis='rx' (درجة الصوت)، أو عبر الأوامر الصوتية مثل "انظر لليسار" أو "ابحث للأعلى".

يدخل الروبوت في وضع الحماية على الفور. ماذا علي أن أفعل؟

يتم تشغيل وضع الحماية تلقائيًا في حالات الخطأ: السطح غير مسطح، أو خطأ في موضع المفصل، أو انقطاع الاتصال. ضع الروبوت على سطح مستو وصلب وأعد تشغيل خدمة الروبوت عبر SSH: booster-cli launch -c restart. اسمح بدورة تمهيد كاملة قبل إعادة الاتصال. تأكد من صحة تكوين Ethernet ومن أن اختبار الاتصال بـ 192.168.10.102 مستقر.

كيف يمكنني جمع سجلات التشخيص؟

SSH في الروبوت وتشغيل: booster-cli log -st YYYYMMDD-HHMMSS -et YYYYMMDD-HHMMSS -o /home/booster/Documents. شارك السجل مع دعم SVRC أو انشره في منتدى المجتمع باستخدام مخرجات سجل SSH وإصدار SDK.