روبوت بشري كامل الحجم
مواصفات الداعم K1
المواصفات الفنية الكاملة المستخرجة من وثائق مطور Booster Robotics K1.
البدنية والحركية
| بائع | الروبوتات الداعمة |
| نموذج | K1 |
| عامل الشكل | جسم بشري كامل الجسم ذو قدمين |
| إجمالي شعبة الشؤون المالية | 22 |
| رئيس شعبة الشؤون المالية | 2 - ياو (عموم) وميل (ميل) |
| نطاق ياو الرأس | تقريبا. -90 درجة إلى +90 درجة |
| نطاق الملعب الرأس | تقريبا. -40 درجة إلى +30 درجة |
| ذراع شعبة الشؤون المالية | متعددة لكل ذراع (ثنائية) |
| شعبة الشؤون المالية الساق | حركيات ثنائية كاملة لكل ساق |
أوضاع التحكم
| DAMP | التخميد السلبي - حالة التشغيل وإيقاف التشغيل الافتراضية |
| PREP | يقف الروبوت ويحتفظ بوضعيته باستخدام وحدة التحكم في التوازن |
| WALK | وحدة تحكم كاملة في المشي ذات قدمين - تقبل أوامر السرعة والعمل |
| CUSTOM | التحكم المشترك المباشر 22-DOF للبحث (يتطلب جهاز رفع) |
| PROTECT | حالة الخطأ — تم إدخالها تلقائيًا، وتتطلب إزالة الخطأ |
| طريقة SDK | client.change_mode(booster.Mode.PREP) |
المشي والحركة
| سرعة المشي (للأمام/للخلف) | -0.5 إلى +0.5 م/ث |
| سرعة المشي (الجانبية) | -0.5 إلى +0.5 م/ث |
| سرعة الدوران | −1.0 إلى +1.0 راد/ثانية |
| واجهة برمجة تطبيقات المشي | client.walk(forward, lateral, angular) |
الاتصال والشبكة
| واجهة الشبكة | إيثرنت سلكية |
| IP السلكي الافتراضي | 192.168.10.102 |
| IP للكمبيوتر (سلكي) | 192.168.10.10 / netmask 255.255.255.0 |
| لاسلكي | عبر تطبيق Booster (تم تعيين عنوان IP ديناميكيًا) |
| الوصول إلى SSH | ssh booster@192.168.10.102 · كلمة المرور: 123456 |
البرمجيات وSDK
| حزمة SDK | booster_robotics_sdk_python (بيبي) |
| نسخة بايثون | 3.8+ |
| ROS2 | نموذج URDF + نمط عقدة الجسر |
| نظام الوكيل | افتراضي، كرة القدم، HiChat، الرقص، LionDance |
| وكيل المنصة | k1_agent.py |
| مستودع SDK الرسمي | github.com/BoosterRobotics/booster_robotics_sdk |
القياس عن بعد
| مستوى البطارية | status.battery_percentage (تعويم، 0-100) |
| بيانات إيمو | status.imu_status |
| معدل القياس عن بعد الافتراضي | 8 هرتز (قابل للتكوين عبر --القياس عن بعد-هرتز) |
| القياس عن بعد المشترك | 6 زوايا مشتركة أساسية بالدرجات (j1 – j6) |
| الدول الحركية | الموضع، عدد الدورات في الدقيقة، درجة الحرارة لكل محرك |
| سرعة المشي | مكونات vx، vy، wz |
موضوعات ROS2 (الاتفاقية)
/k1/joint_states | Sensor_msgs/JointState — 22-مواضع وسرعات DOF المشتركة |
/cmd_vel | Geometry_msgs/Twist — أوامر سرعة المشي |
/k1/battery | Sensor_msgs/BatteryState - النسبة المئوية للبطارية |
/k1/imu | Sensor_msgs/Imu — اتجاه IMU والسرعة الزاوية |