العودة إلى Glossary
URDF (صيغة وصف الروبوت الموحدة)
URDF هي صيغة ملف قائمة على XML تصف الخصائص الحركية والديناميكية للروبوت: الروابط (الأجسام الصلبة بالكتلة والقصور الذاتي والشبكات البصرية والتصادمية) والمفاصل (الاتصالات بين الروابط، مع النوع والمحور والحدود ومعاملات التخميد). URDF هي صيغة وصف الروبوت القياسية في ROS وتدعمها جميع منصات المحاكاة الرئيسية (Isaac Sim وMuJoCo وGazebo وPyBullet). تمكّن من تحميل حركيات الروبوت في مخططات الحركة مثل MoveIt وتصور الروبوت في RViz وإنشاء نماذج محاكاة الفيزياء. XACRO (لغة ماكرو XML) تُستخدم بشكل شائع لتحديد معاملات وتعديل ملفات URDF للروبوتات المعقدة. OpenArm ومعظم أجهزة RCSV لديها نماذج URDF متاحة للجمهور. انظر هذا عملياً: أكاديمية الروبوتات →