العودة إلى Glossary
وضع الانزلاق النهائي
متغير من التحكم بوضع الانزلاق يستخدم سطح انزلاق غير خطي مع حدود قوة كسرية، مما يضمن التقارب في الوقت المحدود (بدلاً من التقارب المقارب) إلى نقطة التوازن. يضمن وضع الانزلاق النهائي أن خطأ التتبع يصل إلى الصفر تماماً في وقت محدود — وهو مرغوب للتموضع الدقيق للروبوت. يتجنب السطح غير الخطي وقت الاستقرار اللانهائي للأسطح الخطية.