العودة إلى Glossary
SO(3)
مجموعة التعامد الخاصة في 3D — مجموعة لاي لجميع الدورانات ثلاثية الأبعاد، تمثل مجموعة مصفوفات 3×3 المتعامدة بمحدد +1. SO(3) هي فضاء التشكيل لمفصل كروي. جبرها الكاذب so(3) يتكون من مصفوفات 3×3 منحرفة التماثل، مما يمكّن من البارامترة المحلية عبر الخريطة الأسية (صيغة رودريغز).