العودة إلى Glossary
التحكم بالوضع الانزلاقي
تقنية تحكم غير خطية قوية تفرض حالة النظام على سطح محدد مسبقاً (السطح الانزلاقي) في فضاء الحالة، ثم تقيده للانزلاق على طول ذلك السطح نحو التوازن المطلوب. التحكم بالوضع الانزلاقي غير حساس للشكوك والاضطرابات المطابقة، مما يجعله مناسباً للروبوتات ذات الديناميكا غير المؤكدة. التحدي الرئيسي هو الرجرجة — التبديل عالي التردد بالقرب من السطح.