العودة إلى Glossary
تجنب التفردات
تقنيات لمنع الروبوت من الدخول أو الاقتراب من تكوينات متفردة أثناء الحركة. تشمل الطرق: تخطيط المسار في فضاء المفاصل الذي يتجنب المناطق المتفردة، وشبه معكوس جاكوبيان بأقل مربعات مخفف (يضيف حد تخفيف بالقرب من التفردات)، وتجنب قائم على الزيادة (استخدام درجات حرية إضافية للحفاظ على المسافة من التفردات).