العودة إلى Glossary
التفرد
تكوين روبوتي حيث يفقد جاكوبيان رتبته، مما يعني أن الروبوت يفقد درجة حرية واحدة أو أكثر في الفضاء الديكارتي. عند التفردات، تصبح بعض السرعات الديكارتية مستحيلة (أو تتطلب سرعات مفاصل لا نهائية). أنواع التفردات الشائعة: تفرد الكتف، تفرد الكوع، تفرد المعصم. يجب على مخططات المسار والمتحكمات أن تكتشف وتتجنب أو تتعامل مع التفردات.