العودة إلى Glossary
نظرية المسمار
إطار عمل رياضي يمثل حركات الأجسام الصلبة كدورانات حول وانزلاقات على طول محور المسمار. صيغة حاصل الأسس (POE) هي بديل لمعاملات DH لحساب الحركية الأمامية، وتعتبر أكثر أناقة وأقل عرضة للأخطاء. تفضل كتب الروبوتات الحديثة (Lynch & Park) والمكتبات (Modern Robotics) نهج نظرية المسمار.