العودة إلى Glossary
مصفوفة الدوران
مصفوفة متعامدة 3×3 بمحدد +1 تمثل اتجاه إطار إحداثيات واحد بالنسبة إلى آخر. تتكون مصفوفات الدوران بالضرب (R_total = R2 · R1)، وتكون دائماً قابلة للعكس (R⁻¹ = Rᵀ)، وتحافظ على أطوال المتجهات. تشكل مجموعة SO(3) الخاصة المتعامدة. في الروبوتات، مصفوفات الدوران هي اللبنة الأساسية لتحويلات متجانسة.