العودة إلى Glossary
التحكم بمعدل محلول
طريقة تحكم قائمة على السرعة تستخدم مصفوفة جاكوبيان لتعيين سرعات المؤثر النهائي الديكارتية المرغوبة إلى سرعات المفاصل: dq = J⁻¹(q) · dx. إنها أساس معظم واجهات التحكم عن بعد حيث يحدد الإنسان أوامر السرعة الديكارتية. بالقرب من التفردات، تصبح مصفوفة جاكوبيان سيئة التكييف؛ توفر طرق المربعات الصغرى المخفضة (DLS) أو طرق نقل جاكوبيان الاستقرار العددي.