العودة إلى Glossary
الرباعية
تمثيل رياضي رباعي المكونات للدوران ثلاثي الأبعاد: q = (w, x, y, z) حيث w هو الجزء العددي و(x, y, z) هو الجزء المتجه. تمثل الرباعيات الوحدة الدورانات بدون قفل جيمبال (بخلاف زوايا أويلر) وتستيفي بسلاسة عبر SLERP. وهي التمثيل القياسي للدوران في التحكم بالروبوت وتحويلات ROS ومحاكيات الفيزياء.