العودة إلى Glossary
التحكم بـ Port-Hamiltonian
إطار عمل تحكم هندسي يمثل الأنظمة كشبكات من المكونات التي تخزن الطاقة وتبديد الطاقة وتوجيه الطاقة مع متغيرات المنفذ (الجهد والتدفق). نماذج Port-Hamiltonian تتركب بشكل طبيعي وتحافظ على الخمول. المتحكمات المصممة في هذا الإطار قوية هيكلياً وقابلة للتفسير فيزيائياً. تُستخدم في التحكم بالروبوتات المرنة والمفاصل المرنة.