العودة إلى Glossary
التحكم في الفراغ الصفري
بالنسبة للروبوتات الزائدة (أكثر من DOF من أبعاد المهمة)، يستغل التحكم في الفراغ الصفري درجات الحرية الإضافية لتحقيق أهداف ثانوية (تجنب العوائق، تجنب حدود المفاصل، تجنب التفردات) دون التأثير على مهمة ديكارت الأساسية. يقوم مسقط الفراغ الصفري بتعيين عزوم الدوران الثانوية إلى الفضاء الجزئي لحركات المفاصل التي تنتج حركة صفرية للمؤثر النهائي.