العودة إلى Glossary
المتعدد (Manifold)
فضاء طوبولوجي يشبه محليًا الفضاء الإقليدي. فضاء التكوين لمفاصل الروبوت يقع على متعدد (SO(3) للمفاصل الكروية، S¹ للمفاصل الدورانية). التحسين والتخطيط على المتعددات يتطلب طرقًا تدرك المتعددات (نزول التدرج الريماني، عوامل الانسحاب) بدلاً من الخوارزميات الإقليدية القياسية.