LQR

Linear Quadratic Regulator — خوارزمية تحكم أمثل تحسب مكاسب التغذية الراجعة للحالة لتقليل دالة التكلفة التربيعية على انحرافات الحالة والجهد التحكمي. يُستخدم LQR على نطاق واسع في مهام التوازن (البندول المقلوب، الوقوف ثنائي الأرجل) واستقرار المسار. يتطلب نموذج ديناميكا خطي؛ بالنسبة للروبوتات غير الخطية، يتم تخطيط النظام حول نقاط التشغيل (LQR + جدولة المكاسب).

Related terms