العودة إلى Glossary
عزم المفصل
عزم المفصل هو القوة الدورانية التي يطبقها محرك عند مفصل الروبوت، ويُقاس بوحدة نيوتن-متر (Nm). الروبوتات المتحكم فيها بالعزم (بخلاف تلك المتحكم فيها بالموضع) يمكنها تنظيم قوى التلامس مباشرة، مما يتيح سلوكيات مرنة مثل الاستجابة عند الدفع والتحكم الدقيق في قوى التجميع. استشعار العزم عند كل مفصل هو ميزة رئيسية في الروبوتات التعاونية (cobots) مثل Franka Panda وسلسلة Universal Robots UR وKuka iiwa، مما يتيح التعاون الآمن بين الإنسان والروبوت والتحكم المرن في الجسم كله. تعلم السياسات التي تُخرج عزوم المفاصل بدلاً من المواضع يتطلب تدريباً حذراً لتجنب التذبذبات غير المستقرة. انظر هذا عملياً: متجر الأجهزة →