العودة إلى Glossary
مصفوفة جاكوبيان
مصفوفة من المشتقات الجزئية تربط سرعات المفاصل بسرعات المؤثر النهائي: ẋ = J(q)·q̇. مصفوفة جاكوبيان أساسية في التحكم بالروبوتات — تمكّن التحكم بسرعة ديكارتية، وتعيين القوة (τ = Jᵀ·F)، وتحليل التفردات، وحل الزيادة. بالنسبة لذراع بـ n درجة حرية مع مهمة 6D، تكون J بحجم 6×n. مصفوفة جاكوبيان تعتمد على التكوين ويجب إعادة حسابها في كل خطوة زمنية.