العودة إلى Glossary
التحويل المتجانس
مصفوفة 4×4 تشفّر كلاً من الدوران (مصفوفة الدوران 3×3 R) والإزاحة (متجه 3×1 t) في عملية جبر خطي واحدة. ضرب مصفوفات التحويل المتجانس يربط تحويلات إطار الإحداثيات — هذه هي الطريقة التي تحسب بها الحركيات الأمامية وضعية المؤثر النهائي من زوايا المفاصل. الصف السفلي دائماً [0, 0, 0, 1].