العودة إلى Glossary
جدولة الكسب
استراتيجية تحكم تعدل مكاسب المتحكم بناءً على نقطة التشغيل الحالية. في الروبوتات، تُستخدم جدولة الكسب عندما تتغير ديناميكيات الروبوت بشكل كبير عبر مساحة عمله — على سبيل المثال، تختلف القصور الذاتي لذراع بـ 6 درجات حرية بشكل كبير حسب تكوين المفصل. تقوم جداول الكسب المحسوبة مسبقاً أو دوال الاستيفاء بتبديل مكاسب PID مع تغير زوايا المفاصل.