العودة إلى Glossary
الحركيات الأمامية (FK)
تحسب الحركيات الأمامية وضعية المؤثر النهائي في الفضاء الديكارتي بناءً على زوايا مفاصل الروبوت (أو الإزاحات للمفاصل الموشورية). بالنسبة لروبوت السلسلة المتسلسلة، يتم حساب الحركيات الأمامية بضرب سلسلة من مصفوفات التحويل المتجانسة (واحدة لكل مفصل)، مشتقة عادة من معاملات Denavit-Hartenberg (DH) أو وصف URDF. الحركيات الأمامية لها دائماً حل فريد — بناءً على زوايا المفاصل، هناك وضعية واحدة بالضبط للمؤثر النهائي — بخلاف المشكلة العكسية (IK)، التي قد يكون لها صفر أو حل واحد أو حلول متعددة. يتم استخدام الحركيات الأمامية في المحاكاة والتحقق من التصادم والتصور ومراقبة حالة الروبوت في الوقت الفعلي. انظر هذا عملياً: متجر الأجهزة →