العودة إلى Glossary
التحكم بعزم الدوران المحسوب
استراتيجية تحكم قائمة على النموذج تستخدم نموذج الديناميكا العكسية للروبوت لحساب عزوم المفاصل المطلوبة لمسار مرغوب، ثم تضيف تغذية راجعة PD لتصحيح أخطاء التتبع. إنها تخطي الديناميكا غير الخطية للروبوت، مما يتيح استخدام تصميم التحكم الخطي. تعتمد الدقة على جودة نموذج الديناميكا (معاملات الكتلة والقصور الذاتي والاحتكاك).