让你的手臂动起来

五金设备设置 · ~ 2 小时

在这个单元结束时,你的手臂将是物理安装,电动连接,运行ROS 2与SocketCAN,校准,

你将实现的目标

系统的功能包括:物理设置,软件环境,第一动作和校准.最后,您将从浏览器标签中驱动手臂.

完整的步骤按步骤设置指南位于 [硬件/开臂/设置]T6.

安全 首先要阅读,然后触摸手臂

在开始之前,请阅读"开放武器安全指南" (T7).

在没有安全的同时不要使用动力. 6DOF臂在意外地移动时可能会伤害你或损坏财产.在启动之前,用提供的或螺栓板将手臂安装在你的桌子上.这是不可谈判的.

• 保持手动在动力时远离关节路径.
• 在任何运动序列之前,总是把手臂放在家里.
• 您的第一次会议的速度永远不要超过20%.
• 知道紧急停机:按物理E-stop按_或切断电源.

五个最关键的设置步骤

设置指南有很多步骤.这些五步是大多数人遇到的问题.

1. 启用USB适配器上的SocketCAN

运行: T1. 如果此命令失败,您的USB-CAN适配器驱动程序不会加载.

2. 在每个终端之前,请查看ROS 2工作空间

输入到新终端键?运行T2.忘记这是"包未找到"错误的最常见原因.将它添加到您的T3中,以使其自动化.

3. 首先运行假硬件模式

在连接真实硬件之前,使用T4启动.这在模拟中验证了您的整个软件堆.如果假硬件启动失败,则出现软件问题.

4. 在校准过程中设置联合零

随着手臂在物理零姿势 (所有关节在机械零),从网页UI运行定位序列.如果您跳过此,所有随后的关节角命令将会被抵消,手臂将会表现不稳定.您可以随时重新运行校准.

5. 在自由流动之前,检查工作空间限制

校准后,使用网页UI将每个关节单独通过其全范围进行排行.注意链接之间意外碰撞.如果关节在软件限制之前发生物理停止,则您的校准需要精炼.

完整的设置指南

按照自己的步伐,完成整个安装指南.

开臂 1 设置指南

通过校准和第一动作进行解盒, 时间为2小时,

开放全设置指南 →

单元1完成,当...

您的OpenArm安装和动力.ROS 2运行与真实硬件 (不是假的).您可以在T5打开网页UI,并使用关节滑动器移动手臂.所有六个关节都会流地移动,然后返回定位.如果任何关节是硬的,跳过或意外地撞到极限,然后再通过校准部分进行移动到单元2.

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