无极手社区

我需要什么Python包才能从无极手上读取数据？

安装 wujihandpy、无极SDK官方Python包：

pip install wujihandpy numpy

这 wuji_hand_sdk_stream.py 桥脚本通过导入它 import wujihandpy 并打电话 hand.read_joint_actual_position(timeout=0.4) 得到5×4的关节位置数组。 验证安装： python3 -c "import wujihandpy; print(wujihandpy.__version__)".

5×4的关节位置数组代表什么？

无极手有5个手指（拇指、食指、中指、无名指、小指），每个手指有4个关节。 这 read_joint_actual_position() 调用返回一个包含 20 个浮点的平面列表，表示以弧度表示的关节角度。 桥接脚本将其重塑为 5×4 数组，计算每个手指 4 个关节的平均值，并将 [0, π/2] 范围标准化为 [0, 1] 以生成每个手指 bends 用于远程操作和录音的值。

压力图始终为零。 这正常吗？

可以的。 如果仅连接关节位置硬件而不连接触觉传感器模块，则 pressure_map_24x32 字段是一个零填充的占位符。 使用 mock_wuji_stream.py 验证热图渲染管道是否正常工作。 对于生产使用，请确认您的无极固件版本包括触觉传感器支持，并且触觉模块已通电并连接。

在没有物理硬件的情况下如何运行？

使用附带的 mock_wuji_stream.py 用于生成合成 JSONL 帧的脚本，其中包含动画手指弯曲、高斯压力斑点触觉图、6 轴 IMU 数据以及可配置 Hz 下的 EMF 读数：

python3 mock_wuji_stream.py --hz 30 --hand-side right --seed 42

要将模拟流与代理一起使用，请使用以下命令覆盖默认流命令 --wuji-cmd:

python3 wuji_glove_agent.py \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id wuji-mock \
  --wuji-cmd "python3 mock_wuji_stream.py --hz 30 --hand-side right"

所有平台功能在模拟模式下的工作方式相同。

wuji_glove_agent.py 和 wuji_hand_sdk_stream.py 有什么区别？

wuji_hand_sdk_stream.py 是一个数据源：它导入 wujihandpy，从硬件读取原始关节位置，并以可配置的 Hz 向标准输出发送 JSONL 帧。 wuji_glove_agent.py 是平台桥梁：它作为子进程启动流脚本，解析 JSONL 输出，并通过 WebSocket 将解码的传感器数据转发到 Fearless Platform。 该代理还处理会话注册、遥测缓冲、重新连接和延迟 ping。

如何选择左手和右手？

经过 --glove left, --glove right， 或者 --glove auto （默认）到 wuji_glove_agent.py。 在自动模式下，代理读取 hand_side 第一个 JSONL 帧中的字段。 流脚本接受 --hand-side left 或者 --hand-side right，默认为右。 对于双边记录，运行两个具有不同的代理进程 --node-id 价值观和不同 --glove 设置，连接到相同的会话 ID。

代理无法连接到平台WebSocket。 我应该检查什么？

确认 Fearless 后端正在运行： curl http://localhost:8000/health。 如果使用远程后端，请传递正确的 URL： --backend ws://HOST:PORT。 代理使用指数退避（最短 1 秒，最长 10 秒）进行重新连接 - 观察终端输出以了解重新连接尝试和特定错误消息。