Wuji Hand Setup Guide

从包装中取出无极手，检查指接处、电缆连接和 USB 连接器是否有任何运输损坏。 所有 5 个手指关节均应自由活动。

通过USB将无极手插入电脑。 确认设备出现：

# Linux — confirm USB device at VID 0x0483
lsusb | grep 0483

如果设备出现在 lsusb 但您无法打开它，请将自己添加到 dialout 组（或为 VID/PID 添加 udev 规则）：

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the group change to take effect

安装无极SDK Python包和numpy。 这 wujihandpy 包通过 USB 直接与硬件通信，并提供关节位置和传感器读取 API。

pip install wujihandpy numpy

验证安装：

python3 -c "import wujihandpy; print(wujihandpy.__version__)"

可选择安装 Wuji Studio，以在没有平台管道的情况下实现关节位置和压力​​​​​​​​​​​​图的 GUI 可视化 — 对于硬件启动和校准非常有用：

# Linux amd64
wget https://studio.wuji.ai/releases/wuji-studio_0.7.0_amd64.deb
sudo dpkg -i wuji-studio_0.7.0_amd64.deb

启动 JSONL 桥接脚本。 这读自 wujihandpy 并以 30 Hz 的频率将每行一个 JSON 对象发送到标准输出。 您应该看到包含以下内容的帧 bends, joint_actual_position_5x4, pressure_map_24x32, imu， 和 emf 字段。

python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --hz 30

启动 wuji_glove_agent。 这将流脚本包装为子进程，解析 JSONL 输出，并通过 WebSocket 将解码的传感器数据转发到 Fearless Platform。 您需要平台提供的会话 ID。

python3 wuji_glove_agent.py \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id wuji-right \
  --glove right

对于双边（左+右）记录，运行连接到同一会话的两个代理进程：

# Terminal 1 — right hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-right --glove right \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --serial-number SN001"

# Terminal 2 — left hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-left --glove left \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side left --serial-number SN002"

代理连接后，平台 GloveWorkbench 面板会渲染所有 5 个手指的实时弯曲条和 24×32 触觉热图。 当您弯曲每个手指时，验证手指弯曲值是否正确移动。

当代理运行且平台面板显示实时数据时，开始录制演示片段：

• 导航至 剧集数 无所畏惧平台中的面板并单击 记录.
• 佩戴无极手执行您的操作任务。
• 点击 停止 当剧集完成时。 该剧集会立即上传并显示在剧集浏览器中。

剧集存档为 JSONL（每行一帧），并包含完整内容 joints, pressure_map_24x32, imu， 和 emf 负载加上会话 ID 和毫秒时间戳。 它们可以通过平台 API 下载、重播或直接输入到训练管道中。

有关完整代理标志参考、JSONL 帧格式和平台集成详细信息，请参阅 无极手维基页面.