快速入门：开始之前
首先阅读此内容。 此页面准确地告诉您需要什么硬件、要安装什么软件、一切需要多长时间以及完成完整路径后您将能够做什么。
这需要多长时间？
从盒子到录制您的第一个训练片段。
第一天总时间：完整的第一天大约需要 6-7 小时。 为期两天的时间对于初学者来说很舒服。
硬件清单
开始之前需要放在办公桌上的所有东西。 标有“包装盒内”的物品随 OpenArm 101 一起发货。
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OpenArm 101 手臂单元 盒子里 — 8 自由度臂，约 3 公斤，铝和碳纤维。 从商店购买 →
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24V 直流电源（最小 150W） 包装盒中 — 包含在 OpenArm 101 中。
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CAN USB 适配器（CANable 2.0 或同等产品） 在盒子里 — 将您的主机 PC 连接到手臂的 CAN 总线。
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安装板+硬件 包装盒内 — M6 螺栓、底板。 您需要一个稳定的表面或工作台来固定。
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运行 Ubuntu 22.04 的主机 不包括 — 必须是本机 Ubuntu 安装（不是 VM 或 WSL）才能获得可靠的 SocketCAN 计时。 最低：8 GB RAM，50 GB 磁盘。 下载Ubuntu →
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USB-A 转 USB-B 电缆（用于 CAN 适配器） 不包括在内 - 标准 USB 电缆，约 1 m。 大多数电子产品零售商。
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相机（用于数据采集） 设置可选，训练数据所需 — 建议使用 USB 网络摄像头或 RealSense D435i。 查看配件 →
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手臂底座周围有 1 m × 1 m 的清晰工作空间 必需 — 手臂的工作空间半径为 650 毫米。 通电前请清除区域内的人员和障碍物。 看 安全页面 →
操作系统
Ubuntu 22.04 LTS（杰米）。 Ubuntu 20.04 也可以使用，但建议使用 22.04。 macOS 和 Windows 不支持真实硬件 - SocketCAN 需要 Linux 内核。 您必须使用本机安装，而不是 Docker 或 WSL2，用于可靠的 CAN 计时。
Python
Python 3.10（与 Ubuntu 22.04 捆绑在一起）。 SDK 针对 Python 3.10+。 开始之前安装 pip 和 venv：
sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -yROS2
ROS2 Humble Hawksbill (Ubuntu 22.04) 或 ROS2 Iron Irwini (Ubuntu 22.04/23.04)。 Humble 是 LTS 版本，推荐用于稳定性。 完整安装大约需要 15 分钟：
# Add ROS2 apt repo (abbreviated — full steps in setup guide)
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-controllers -ySocketCAN 驱动程序
内置于 Linux 内核中。 您只需要加载内核模块并配置 CAN 接口：
sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe slcan # for USB CAN adapters开放臂 SDK
pip install roboticscenter安装量 openarm_can 以及所有 Python 依赖项。 请参阅 软件页面 完整的 SDK 设置和 wiki 中的 SDK 快速入门.
乐机器人（用于数据采集）
pip install lerobot需要将剧集记录并转换为 LeRobot / HuggingFace 数据集格式。 请参阅 数据收集页面 完整的工作流程。
模拟（可选 - 无需硬件）
您可以使用 ROS2 假硬件模式在没有硬件的情况下运行整个软件堆栈：
ros2 launch openarm_ros2 openarm.launch.py \
use_fake_hardware:=trueMuJoCo 和 Isaac Sim 还支持物理模拟和合成数据生成。 请参阅 软件→模拟部分 用于设置。
完成完整路径后您可以做什么
完成所有 7 个步骤（通过第一个训练数据集拆箱）后，您将能够：
openarm_ros2 轨迹规划和状态发布包