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来自 OpenArm 社区的活动线程涵盖设置、控制和数据收集。
常见问题解答
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我的 CAN 接口没有显示。 我要检查什么？
首先验证 CAN USB 适配器是否被识别：
SocketCAN 设置指南 →lsusb。 然后检查是否can0接口存在：ip link show。 如果没有，请运行sudo modprobe can && sudo modprobe can_raw。 请参阅 SocketCAN 设置指南以获取完整的故障排除信息。 -
ROS2找不到openarm_ros2包。
获取 ROS2 工作空间：
ROS2控制指南 →source /opt/ros/humble/setup.bash && source install/setup.bash。 确保你跑了colcon build在采购之前在工作区根目录中。 -
首次启动时手臂移动不稳定。
这通常是校准问题。 在发出任何运动命令之前运行归位程序。 切勿在重新启动电源后跳过归位。
校准和归位指南 → -
哪种远程操作设备最适合与 OpenArm 配合使用？
无极手为接触丰富的任务提供了最佳的灵活性。 VR 控制器 (Meta Quest) 非常适合拾取和放置。 对于简单的测试，键盘控制足以验证您的设置。
Wuji Hand → -
如何以乐机器人格式记录数据？
有关完整配置选项，请参阅数据记录指南。 快速启动：
数据记录指南 →ros2 launch openarm_ros2 record.launch.py output_format:=lerobot task_name:=<your_task> -
哪些 AI 模型与 OpenArm 兼容？
ACT、扩散策略和 OpenVLA 均经过测试和记录。 从 ACT 开始执行拾放任务 - 它具有最多的 OpenArm 示例配置。
OpenArm 型号 →
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