OpenArm 101 规格
OpenArm 101 机械臂的完整机械、电气和软件规格
机械规格
| 规格 | 价值 |
|---|---|
| 自由度 | 8自由度 |
| 最大范围 | 650毫米 |
| 最大有效负载 | 1公斤 |
| 手臂重量 | 〜3公斤 |
| 重复性 | ±0.1毫米 |
| 接头类型 | 旋转（所有关节） |
| 末端执行器安装 | 标准法兰 (ISO 9283) |
| 材料 | 铝合金+碳纤维 |
电气规格
| 规格 | 价值 |
|---|---|
| 电源 | 24V直流 |
| 最大功耗 | 150W |
| 沟通 | SocketCAN（CAN 2.0B，1 Mbps） |
| CAN连接器 | DB9/M12 |
| 电机类型 | 带行星齿轮箱的无刷直流 |
| 位置传感 | 磁性编码器（绝对式） |
软件与控制
| 规格 | 价值 |
|---|---|
| 控制方式 | MIT：位置/速度/扭矩 |
| 原生软件 | openarm_can (Python)、openarm_ros2 |
| ROS版本 | ROS2 卑微/铁 |
| SDK | pip install roboticscenter |
| 操作系统支持 | 乌班图 20.04、22.04 |
| 延迟（控制环路） | < 1 毫秒 (CAN)，~10 毫秒 (ROS2) |
在盒子里
- OpenArm 101 单元
- 24V直流电源
- CAN USB 适配器（CANable 2.0 或同等产品）
- 安装板+硬件
- 快速入门指南
方面
工作空间规划的大致物理足迹：
- 基地占地面积： 〜200毫米×200毫米
- 高度（折叠）： 〜400毫米
- 高度（展开）： ～800毫米
请参阅 CAD 文件了解精确的公差和安装孔图案。