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视觉伺服
视觉伺服在闭环控制器中使用摄像头反馈来引导机器人朝向在图像空间中定义的目标（基于图像的视觉伺服，IBVS）或从图像估计的3D空间中的目标（基于位置的视觉伺服，PBVS）。在IBVS中，控制器最小化检测到的图像特征（关键点、物体边界框）与其在图像平面上的期望位置之间的误差，无需显式计算3D姿态。视觉伺服很有吸引力，因为它直接补偿标定误差和摄像头-机器人的不对齐。现代深度学习变体训练神经网络直接从原始图像输出伺服速度命令，使得对新物体的鲁棒对齐成为可能。 在实践中看到这一点：硬件店 →