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轨迹
轨迹是一个时间参数化的机器人状态序列（关节角度或笛卡尔位姿），描述机器人如何从起始配置运动到目标配置。轨迹可以由运动规划器生成（规划无碰撞路径，然后进行时间参数化以实现平滑执行），由遥操作记录生成（以固定频率捕捉操作员的运动），或由神经网络策略直接预测。轨迹的平滑性和速度连续性对物理机器人的安全至关重要——突然的不连续会导致机械应力，并可能触发安全停止。轨迹表示方法包括样条曲线、动态运动基元（DMP）和离散路点序列。 在实践中查看：Robotics Academy →