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TF（坐标变换）
ROS 变换库，维护机器人系统中坐标框架之间的关系，作为时间戳变换的树。TF 使任何节点能够在框架之间变换数据（例如，相机框架到基座框架到世界框架）。正确的 TF 树设置对每个 ROS 机器人都至关重要——不正确的变换会导致感知和控制失败。
ROS 变换库，维护机器人系统中坐标框架之间的关系，作为时间戳变换的树。TF 使任何节点能够在框架之间变换数据（例如，相机框架到基座框架到世界框架）。正确的 TF 树设置对每个 ROS 机器人都至关重要——不正确的变换会导致感知和控制失败。