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奇异点
机器人的一种配置，其中雅可比矩阵失秩，意味着机器人在笛卡尔空间中失去一个或多个自由度。在奇异点处，某些笛卡尔速度变得不可能（或需要无限的关节速度）。常见的奇异点类型：肩部奇异点、肘部奇异点、腕部奇异点。轨迹规划器和控制器必须检测并避免或处理奇异点。
机器人的一种配置，其中雅可比矩阵失秩，意味着机器人在笛卡尔空间中失去一个或多个自由度。在奇异点处，某些笛卡尔速度变得不可能（或需要无限的关节速度）。常见的奇异点类型：肩部奇异点、肘部奇异点、腕部奇异点。轨迹规划器和控制器必须检测并避免或处理奇异点。