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解析速率控制
一种基于速度的控制方法，使用雅可比矩阵将期望的笛卡尔末端执行器速度映射到关节速度：dq = J⁻¹(q) · dx。它是大多数遥操作界面的基础，其中人类指定笛卡尔速度命令。在奇异点附近，雅可比矩阵变得病态；阻尼最小二乘法（DLS）或雅可比转置方法提供数值稳健性。
一种基于速度的控制方法，使用雅可比矩阵将期望的笛卡尔末端执行器速度映射到关节速度：dq = J⁻¹(q) · dx。它是大多数遥操作界面的基础，其中人类指定笛卡尔速度命令。在奇异点附近，雅可比矩阵变得病态；阻尼最小二乘法（DLS）或雅可比转置方法提供数值稳健性。