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伪逆
矩阵 A 的 Moore-Penrose 伪逆，记为 A⁺，为线性系统 Ax = b 提供最小范数解，当 A 不是方阵或不是满秩时。在机器人学中，雅可比伪逆从期望的笛卡尔速度计算关节速度：q̇ = J⁺(q)ẋ。阻尼最小二乘伪逆在奇异点附近添加阻尼项。
矩阵 A 的 Moore-Penrose 伪逆，记为 A⁺，为线性系统 Ax = b 提供最小范数解，当 A 不是方阵或不是满秩时。在机器人学中，雅可比伪逆从期望的笛卡尔速度计算关节速度：q̇ = J⁺(q)ẋ。阻尼最小二乘伪逆在奇异点附近添加阻尼项。