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端口哈密顿控制
一种几何控制框架，将系统建模为能量存储、能量耗散和能量路由组件的网络，具有端口变量（努力和流）。端口哈密顿模型具有自然的组合性，并保持无源性。在此框架中设计的控制器在结构上是鲁棒的，且具有物理可解释性。广泛应用于柔顺机器人和柔性关节控制。
一种几何控制框架，将系统建模为能量存储、能量耗散和能量路由组件的网络，具有端口变量（努力和流）。端口哈密顿模型具有自然的组合性，并保持无源性。在此框架中设计的控制器在结构上是鲁棒的，且具有物理可解释性。广泛应用于柔顺机器人和柔性关节控制。