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PID 控制器
一种反馈控制器，计算控制信号为三项之和：比例项（误差）、积分项（累积误差）和微分项（误差变化率）。PID 是工业机器人中最广泛部署的控制器，用于关节级位置和速度调节。调整三个增益（Kp、Ki、Kd）可以权衡响应速度、超调量和稳态精度。
一种反馈控制器，计算控制信号为三项之和：比例项（误差）、积分项（累积误差）和微分项（误差变化率）。PID 是工业机器人中最广泛部署的控制器，用于关节级位置和速度调节。调整三个增益（Kp、Ki、Kd）可以权衡响应速度、超调量和稳态精度。