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LQR
线性二次调节器——一种最优控制算法，计算状态反馈增益以最小化状态偏差和控制努力的二次成本函数。LQR广泛用于平衡任务（倒立摆、双足站立）和轨迹稳定化。它需要线性动力学模型；对于非线性机器人，系统在工作点周围线性化（LQR+增益调度）。
线性二次调节器——一种最优控制算法，计算状态反馈增益以最小化状态偏差和控制努力的二次成本函数。LQR广泛用于平衡任务（倒立摆、双足站立）和轨迹稳定化。它需要线性动力学模型；对于非线性机器人，系统在工作点周围线性化（LQR+增益调度）。