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运动学链
运动学链是由关节连接的一系列刚体连杆，共同形成机器人的机械结构。开链（串联机器人臂）有一个自由端（末端执行器），使正向运动学直接。闭链（并联机器人、六足机器人）有多个环路，提供更高的刚度和速度，但需要更复杂的运动学。运动学链决定了机器人的工作空间、奇异点和用于笛卡尔控制的雅可比矩阵。URDF文件将运动学链描述为链接和关节的树，用于仿真和控制软件。 在实践中看到这一点：硬件商店 →
运动学链是由关节连接的一系列刚体连杆，共同形成机器人的机械结构。开链（串联机器人臂）有一个自由端（末端执行器），使正向运动学直接。闭链（并联机器人、六足机器人）有多个环路，提供更高的刚度和速度，但需要更复杂的运动学。运动学链决定了机器人的工作空间、奇异点和用于笛卡尔控制的雅可比矩阵。URDF文件将运动学链描述为链接和关节的树，用于仿真和控制软件。 在实践中看到这一点：硬件商店 →