卡尔曼滤波器

MathSensorsControl

一个最优线性状态估计器，结合动力学模型（预测）和传感器测量（更新）以最小化均方估计误差。标准卡尔曼滤波器假设线性动力学和高斯噪声。扩展卡尔曼滤波器（EKF）线性化非线性模型；无迹卡尔曼滤波器（UKF）使用Sigma点以获得更好的非线性近似。