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雅可比矩阵
偏导数矩阵，将关节速度映射到末端执行器速度：ẋ = J(q)·q̇。雅可比矩阵是机器人控制的核心——它支持笛卡尔速度控制、力映射（τ = Jᵀ·F）、奇异点分析和冗余度解析。对于具有 6D 任务的 n 自由度机械臂，J 是 6×n 矩阵。雅可比矩阵依赖于构型，必须在每个时间步重新计算。
偏导数矩阵，将关节速度映射到末端执行器速度：ẋ = J(q)·q̇。雅可比矩阵是机器人控制的核心——它支持笛卡尔速度控制、力映射（τ = Jᵀ·F）、奇异点分析和冗余度解析。对于具有 6D 任务的 n 自由度机械臂，J 是 6×n 矩阵。雅可比矩阵依赖于构型，必须在每个时间步重新计算。